今年の創造アイデアロボコン茨城県大会は,10月29日(日)に谷田部東中学校体育館を会場に行われます。竹園東中学校は昨年度はじめて参戦し,今年は2年目の挑戦になります。部門は活用部門(ルールがこちらに掲載されています。http://ajgika.ne.jp/~robo/ru_ru/H29_katuyouver2.1.pdf )です。

9月に入ってからは毎週土曜日の午前中に作業を続け,ロボットの機構と,信頼性向上をめざした改良を行ってきました。昨日ようやく試合形式で対戦練習に入りました。竹園東中科学・技術部からは3チームがエントリーします。それぞれが全く異なるアイディアを実現しています。ぜひ写真をクリックして動画でもごらんください。

 


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平行クランク機構を用いて,コート上のボールを素早くゴールに入れることを可能にしたロボットです。つかむ動作ではなく返しのついたカップ状の部品をボールの上からかぶせるだけでボールをすくい上げることができます。このアイディアはチームTakezono Ball CleanerのO君の発案です。剛性の必要な部品は全てアルミアングル材,レギュレーションで決められたモーターで動かすために,ラダーを介してアーム部分に動力を伝えています。そこに使われている摩擦車は,チームDream of TakezonoのS君の設計で3Dプリンタで出力したものです。過度にトルクがかかっても摩擦車がすべってイモネジへの負担を最小限に抑えてくれます。なかなかの機構です。

 


Dream of Takezono
ただアームを前後に動かす。ただそれだけでシュートを可能にするロボットです。先端に取り付けられたプラスチック製のカップをボールにかぶせ,そのまま逆向きにゴールに向かってアームを動かします。こんなに単純なのに,素早くしかも一番高いゴールにも届きます。カップを支えているのはレーザー加工機で正確に切り抜かれたMDF板です。デジタル加工機を使うことで精度が極めて高いロボットになりました。そして,その単純すぎる機構のため,モーターがまだ一つ余っています。これはシュートする以外にも別の機構を組み入れることができることを意味しています。今まさに様々なチャレンジをしている真っ最中。今回のルールではシュート後に相手のボールを取り出してしまうことができます。どんな機構が実現するでしょうか楽しみです。

 


Takezono Ball Cleaner
 ボールをとりにいくではなく,ただ走ってゴールに近づくだけでいつの間にかボールが40cmほどリフトアップされ蓄えられてしまう,これまでにない機構を採用したロボットです。この形のロボットをつくっている学校はあまりないはずです。その意味で彼らのチャレンジは一番レベルが高い。このアイディアを実現するためにまず取り組んだのは,タイヤの直径をボールが下面をすり抜けられるように,オフロード車でいうところの最小地上高がボールの直径60mm以上になるように巨大化したことです。持ち上げる機構はとってもシンプル,MDF板の間で3D-CADで設計されたローターを回して,上までボールが跳ね上げられる仕組みです。竹園東中学校の技術準備室には部員が自由に使える3Dプリンタがあります。いちはやく3D-CADと3Dプリンタを使いこなしたチームTakezono Ball CleanerのM君のおかげで,3チームとも3Dプリンタを有効利用して製作を進めることができました。

竹園東中のロボットは3Dプリンタでバッチリ!